機器人系統
公司自主研發(fā)的高性能機器人系統在機器人技術(shù)方面取得了多項重大成果，已被廣泛應用于機器人智能化焊接領(lǐng)域，如：五金制造、建筑鋼構、管道焊接、波紋板視覺(jué)跟蹤焊接等；同時(shí)，該系統在搬運、上下料、噴涂等工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域也被大范圍采用。
技術(shù)優(yōu)勢
運動(dòng)性能先進(jìn)優(yōu)越：小線(xiàn)段平滑、奇異點(diǎn)過(guò)渡、抖動(dòng)抑制、動(dòng)力學(xué)前饋、力矩碰撞檢測、拖動(dòng)示教、動(dòng)力學(xué)參數辨識、速度自適應調整。
應用功能豐富好用：拆碼垛軟件包、多軸變位系統、弧焊應用軟件包、視覺(jué)應用軟件包。
PC接口二次開(kāi)發(fā)：
二次開(kāi)發(fā)功能 | |
開(kāi)放方式 | 動(dòng)態(tài)鏈接庫（DLL） |
支持語(yǔ)言 | VC、VB、C#等 |
通信方式 | 以太網(wǎng) |
開(kāi)放函數 | 系統控制 |
軸控制 | |
運動(dòng)控制 | |
IO控制 | |
焊接控制 | |
機器人控制器
處理器 | ARM | Cortex_A15 1.5G x2 | ||
DSP | c66xx 750M x2 | |||
FPGA | Xilinx Aritx-7 LUT:25K | |||
基本規格 | 適用機型 | 6-10KG負載串聯(lián)機器人 | ||
適用電機編碼器 | 多摩川絕對式編碼器等 | |||
應用范圍 | 弧焊、焊條焊、視覺(jué)跟蹤、無(wú)序抓取等 | |||
安裝方式 | 垂直地面安裝 | |||
輸入特性 | AC220V | |||
電源容量 | 3.5KVA | |||
自重 | 35KG | |||
體積 | 575*520*470 | |||
接口規格 | 可控軸數 | DSP運動(dòng)規劃10個(gè)軸；內部含有9個(gè)軸的硬件集成，可通過(guò)工作站系統使用外部總線(xiàn)擴展至9軸以上系統，如10軸等） | ||
變位機型式 | 1-2自由度旋轉/直線(xiàn)軸組合 | |||
通用IO | 16個(gè)通用輸入，16個(gè)通用輸出 | |||
專(zhuān)用IO | 專(zhuān)用的安全信號與控制信號、狀態(tài)信號 | |||
通信接口 | 以太網(wǎng)、光纖、串口RS485/RS422、DeviceNET、Canopen、模擬IO | |||
適配焊機 | 可適配麥格米特、奧太、時(shí)代、鴻栢等主流焊機 | |||
焊接功能 | 弧焊專(zhuān)用焊接指令控制及編程，支持焊接相關(guān)功能參數設置，支持多種擺焊工藝包等 | |||
適配視覺(jué) | 具備激光跟蹤功能擴展，可適配超準、全視、創(chuàng )想、睿牛、知象等品牌激光跟蹤器 | |||
運動(dòng)性能
| 運動(dòng)規劃方式 | 梯形規劃、雙S型規劃、樣條規劃；小線(xiàn)段速度前瞻； | ||
運動(dòng)插補特點(diǎn) | 空間直線(xiàn)插補、空間圓弧插補、空間螺旋線(xiàn)插補、 空間相貫線(xiàn)插補、外部軸跟隨與聯(lián)動(dòng)、擺動(dòng)插補 | |||
使用環(huán)境 | 使用環(huán)境 | 溫度 | 0-45攝氏度 | |
濕度 | 20%-80% | |||
其他 | 遠離腐蝕性氣體或液體或爆炸性氣體，遠離水源，油，粉塵，遠離震源，磁場(chǎng)，高頻信號源 | |||
接口代號 | 接口名稱(chēng) |
POWER | 主電源通道 |
X1 | 編碼器重載插座 |
X2 | 動(dòng)力重載插座 |
X3 | 外部軸重載插座 |
X4 | 外部IO重載插座 |
ETH | 以太網(wǎng)RJ45接口 |
Fiber1 | 單通路光纖接口 |
Fiber2 | 雙通路光纜插座 |
COM | 串口RS232航空接口 |
選項 | CanOpen |
DeviceNet | |
模擬I/O |
燈/鍵 | 燈/鍵名稱(chēng) |
SWITH | 電源開(kāi)關(guān) |
EMG | 急停開(kāi)關(guān) |
POWER | 電源燈 |
RUN | 運行燈 |
本體對接
工作范圍從600mm至2000mm，負載2KG至20KG，電機總功率可達7.5KW。
| 選型指南 | ||||||
| 型號 | 04-600 | 05-700 | 06-1400 | 06-1900 | 20-1900 | 06-2000 |
| 作業(yè)半徑（mm） | 600 | 700 | 1400 | 1900 | 1900 | 2000 |
| 有效負載（kg） | 4 | 5 | 6 | 6 | 20 | 6 |
| 重復定位精度（mm） | 0.03 | 0.05 | 0.05 | |||
| 穩定時(shí)間（ms） | 30s | 40s | 50s | |||
| 運動(dòng)自由度 | 6關(guān)節 | |||||
| 應用 | 通用 | 通用 | 弧焊/通用 | 弧焊 | 螺柱焊/通用 | 弧焊 |
| 重量（kg） | 36 | 48 | 185 | 350 | 350 | 186 |
| 機構類(lèi)型 | HB | CH | ZK/CH | ZK | ZK | MK |
| 環(huán)境溫度 | 0-40攝氏度 | |||||
| 環(huán)境濕度 | 75%RH以下無(wú)結霜現象 | |||||
| 環(huán)境振動(dòng) | 4.9m/s^2（0.5G以下） | |||||